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金属表框定位

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应用行业建议:检测 视觉 人工智能 图像识别

服务商:东莞中科蓝海智能视觉科技有限公司

方案简述:料盘中表框定位 机械手抓取表框后定位表框角度

    需求信息


    方案信息

    一、初定位方案

    1  打光方式

    方案说明: 根据客户要求,对料盘内表框初定位并引导机械手抓取,初定位精度要求为0.5mm。表框为哑光不锈钢铸件,料盘为白色 PU 件,盘内有六个区域,每个区 域有一个表框,要求一次拍完整个料盘,初定位视场280mm。考虑到实际 产线过程,为了预留更多的空间便于机械手操做,故采用 16mm 定焦镜头配合500 万面阵相机进行测试,选用四个条光将白色料盘打亮获得表框的外轮廓进行 定位。(建议可将现表框料盘颜色制定为白色,从而增加工件对比度,更利于找到表框边缘以及中心点。)

    现场实验图


    打光示意图


    2  图像采集


    3  算法分析

    先在料盘内每个小区域里利用斑点分析算子找到表框内圆孔,得到斑点中心 坐标,再采用几何模板定位找到表冠的方向及模板匹配的角度,然后输出斑点中 心坐标及模板匹配角度即可定位表框。处理效果图如下:

    几何模板定位


    位置、角度输出


    4  系统构成


    二、精位方案

    1  打光方式

    方案说明: 根据客户要求,机械手抓取表框后,对表框的方向进行精确定位,角度精度要求为 1°。测试采用 500 面阵相机、35mm 定焦镜头、环形光源将表框打亮对表冠位置进行定位测量。

    现场实验图金属表框定位


    打光示意图


    2  图像采集


    3  算法分析

    先采用几何模板匹配算子找到表框定位,并建立坐标系,在通过找边算子找 到表冠外边缘,然后输出表冠边的角度即可定位表框角度。处理效果图如下:

    几何模板定位



    找边计算


    4  系统构成


    5  点评

    1、 由于实验室测试光源长度不够导致视场内效果不够均匀,配置表中 光源为最终项目实施时建议使用的光源型号。

    2、 根据样品表面特性及背景情况,建议项目实施时安装遮光罩,防止 环境光对效果产生影响。

    3、 本方案效果及参数为实验室验证得出,实际应用时需要根据现场情 况进行相应的调整。

    4、 实施现场固定机构建议设计成位置、角度可微调结构,以保证相机、 光源根据现场情况进行调整。

何女士

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